飞行器遥控器接收通道及指令

接收机通道

       发射机上的通道数值最终需要接收机接收到,并用信号引脚上的PWM占空比反映到飞控上面。因此,我们在安装接收机的时候,一定要注意将接收机的通道与对应的飞控上的通道对应。并且在自己编程的时候也要注意看清通道。接收机的型号也是比较多的,不同的接收机通道不同,但一般用1-6的数字标示通道,而具体通道名称会在说明书上有标示。以本书使用的WFR04S微型接收机为例,其通道名称与数字对应。

       输出信号的三排针,中间的是5V电平(此微型接收机实测3.3v可用),而两边的一个是GND,一个是信号。实际的接收机上会有一个方波形的logo指向信号脚,帮助分辨。我们的Flappy430飞控/微型四轴上安装接收机的区域,这与接收机上的引脚定义相吻合,因此我们恰好可以将微型接收机插入这个区域中,然后焊接就可以了。而这个通道具体对应着单片机的哪个引脚,如何设计采样程序,这是后面需要考虑的问题了。在实际使用中,对于不同的飞控,用于接收接收机信号的引脚各不相同,因此读者需要看清楚接收机和飞控的说明书,然后仔细地用杜邦线进行对应连接。

       Flappy430是微型四轴飞行器,因此选用WFR04S微型接收机,这个微型接收机的标称接收距离是500m,如果需要更远的控制距离,如控制大四轴飞行器时,可以选用更大些的接收机,控制通道数量也会比较多,接收机就是WFR06S接收机,有6个通道。值得注意的是,前文中的Pit通常是指俯仰通道,对应遥控器上的Ele通道,而有的接收机上是用Pit表示第6个通道的,不要混淆了。

遥控器的指令

       接收机连接到了飞控之后,飞控就可以通过信号引脚捕捉遥控器的信号了。一般而言,不论几通道遥控器,其重点还是四个摇杆所在的通道。起飞前,这几个通道的不同位置对应着不同的指令;起飞后,其位置的变化对应不同的飞行姿态命令。

      不同的飞控,其具体的控制指令也不尽相同,需要读者在购买的时候仔细阅读说明书。列出Flappy430的部分命令,作为参考(日本手)。

升:右边杆向上推(Thi通道);下降:右边杆向下拉(Thi通道);鲁左飞:右边杆向左(Rol通道);

右飞:右边杆向右(Rol通道);鲁前飞:左边杆向上推(Pit通道);后飞:左边杆向下拉(Pit通道);左旋:左边杆向左(Yaw通道);

      操作的时候,注意眼手协同,及时分析清楚四轴的方向和姿态,起飞的时候油门杆可以略快,其余时候尽量柔和,避免产生危险。没有把握的时候及时降低油门并且上锁,尤其是大四轴飞行器,可能很危险。在实际操作前,可以通过模拟器来练习飞行。

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