无人机遥控器的调节

      一般认为,日本手由于两手分开控制Rol/Pit这两个最重要的姿态量,比较适合航拍和新手使用,而美国手更适合固定翼,这也是在购买遥控器的时候需要说明的。本书中使用的是日本手。

      不论是哪一种模式,摇杆的位置都会被发射机检测到,然后通过发射芯片发射出去,接收机将这一信号转换成5%-10%的PWM波信号,输入飞控的信号接收引脚,从而完成使用者对姿态的设置,即完成seteddata姿态量的输入。

      为了使摇杆的调节更加精确,在各个摇杆的旁边设有微调滑块。微调滑块可以比较细微地调节输出的PWM的上下限。例如,油门数值本应是5%-10%,但是现在偏离到了6%-10%,就应将Thr摇杆旁边的微调滑块向下滑动,使数值回复为5%-10%。很多飞控在解锁时需要低油门数值,不小心将油门微调滑块调得过高,就会导致无法解锁。

      具体摇杆的哪一个位置对应着高占空比的PWM、哪一个位置对应着低占空比的PWM,是可以调节的。在遥控器的右下角有一排拨码开关,将其拨动到“Rev”一端,即可完成反向。还是以Thr为例,本来Thr摇杆向上推是对应的低占空比的PWM波,而本书中的PWM捕获程序是用捕获到的数值减去中间值,这样,在Thi往上推时,会得到油门数值为0,而往下拉时,会得到125的油门数值。这显然不符合我们通常认为向上推是加油门的思维,而且这样的数据输入PID调节器的话,也会导致向上推电机转速下降。在使用遥控器时需要将Thr对应的拨码开关往上推动到Rev,其他的不变。

       总之,各个通道的反向开关是比较重要的,关系着最后的姿态解算正确与否。而我们在设计PWM输入捕获程序时,也需要考虑捕获到的数值符合物理上的习惯。如Rol通道向左拉动时,我们捕获到遥控器的数值输入进PID调节器之后,应该是使四轴向左偏移的。这部分程序在后面章节会有详细的描述。

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