航迹预测的多无人机任务规划方法

       为提高无人机自主控制性能,实现任务分配与航迹规划整体架构,提出一种基于航迹预测的多无人机任务规划方法。首先,将禁飞区考虑为更接近真实场景的多边形模型;然后,使用改进A?航迹预测算法生成任意两个航迹点间障碍规避后的最短路径,利用该路径近似航迹航程作为任务分配过程的输入信息,建立目标函数,采用改进PSO算法求取最优结果;最后,使用B样条曲线平滑分配后的路径组合,生成无人机可飞行航迹。仿真结果表明,该方法能够以较高的计算速度和精度生成近似最优的任务分配结果和满足飞行约束的平滑航迹。

       针对四旋翼无人机鲁棒自适应飞行问题,提出了一种基于指数收敛的控制方法.考虑到四旋翼系统的欠驱动、强耦合等非线性特性,采用线性化反馈控制策略实现对其轨迹追踪飞行能力的基本控制;针对线性化反馈控制易受系统内外部未知干扰等影响,采用基于指数收敛干扰观测器组合控制设计,实现四旋翼飞行的鲁棒与自适应控制;线性反馈及状态观测器控制系统基于指数收敛稳定.进行了仿真分析,结果表明,干扰观测器对四旋翼系统中存在的未知干扰具有很好的估计能力,所设计的基于指数收敛控制系统,结构简单,且具有较强的干扰抑制能力和较高的系统稳定性,满足四旋翼无人机的鲁棒及自适应飞行能力要求。

相关标签:航迹  预测  无人机  任务  规划  方法  
明星产品 Hot products
热门资讯 Hot information
粤ICP备17015802号-1 © 2019 www.17uav.com中国无人机行业网|AOPA无人机培训|无人机考证|无人机驾驶培训|无人机航拍| 版权所有 侵权必究

粤公网安备 44130202000708号