任务分配与航迹规划协同控制折叠翼无人机火箭助推发射过程影响因素分析与仿真

       对无人机协同控制问题,提出一种多无人机任务分配与航迹规划的整体控制架构。将威胁和障碍区域考虑为合理的多边形模型,使用改进的 A*算法规划出两个航迹点之间的最短路径。并利用该路径航程作为任务分配过程全局目标函数的输入,采用与协同系统相匹配的粒子结构进行改进粒子群优化(particle swarmoptimization, PSO)任务分配迭代寻优。根据分配结果并考虑无人机性能约束,基于 B-spline 法平滑路径组合,生成飞行航迹。仿真结果表明,算法在保证计算速度和收敛性能的同时,能够产生合理的任务分配结果和无人机的可飞行航迹。

       为深入分析无人机火箭助推发射过程,针对双发火箭在无人机机体上安装位置误差引起的额外力矩和无人机机翼展开时间对无人机飞行存在较大影响这一问题,本文建立无人机非线性模型和控制系统.采用变量法简单明确地进行分析,确定了安装位置误差的边界值和合适的机翼展开时间段.仿真结果表明,得到的边界值和展开时间段满足实际飞行要求。


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