无人机扫描线区域覆盖中的转弯航迹规划

       无人机采用扫描线实现区域覆盖的方式中,未充分考虑无人机最小转弯半径的问题,提出了两种可行的转弯方式,即Ω形转弯和α形转弯,并对两种方式的转弯时机、半径和航迹进行了分析计算。理论分析证明:对于同一转弯方式,无人机的转弯半径越小则规划航迹越短;在相同条件下,无人机执行Ω形转弯的路径要少于α形转弯的路径。实例分析表明:当无人机最小转弯半径小于扫描线间隔的一半时,Ω形转弯优于常规半圆转弯方式,且无人机最小半径越小,Ω形转弯的路径越短;当最小转弯半径大于扫描线宽度的一半时,常规半圆转弯方式已不能满足需要,而Ω形转弯仍然有效。

        无人机自主飞行控制的研究属于飞行控制的前沿问题,其目的是实现无人机的自主飞行控制、决策和管理.由于其高度的复杂性和智能性,在理论和工程实际上尚处于起步阶段.结合近年来国外的发展状况和一些主要的研究成果,对无人机的自主飞行控制的研究进行了概述.首先介绍了自主控制的概念,然后分别探讨了无人机自主飞行控制中几个相关的关键问题,主要包括飞行中规划与重规划,自主飞行控制的分层结构,以及无人机自主着陆等问题,最后对未来的发展方向和面临的挑战进行了展望。

      无人机飞行模式切换导致飞行数据在线异常检测准确率低的问题,提出基于过采样投影近似基追踪(OSPABP)的在线异常检测框架.首先利用滑窗和Z-score变换消除飞行数据流量纲,并抽取相关的飞行数据子集;然后过采样当前时刻子集的输入数据,放大异常数据对数据子空间的影响,并通过在线估计和追踪匹配过采样后数据子空间的投影近似基方向变化,从而判断子集实时输入数据的异常程度.同时该方法还可抑制飞行模式切换对异常检测效果的影响.采用Flight Gear模拟飞行数据和明尼苏达大学真实无人机飞行数据的实验结果表明,所提出方法对飞行模式切换敏感度低,可明显降低异常检测的误检率,并有效提高检测准确率.此外,算法的计算和存储复杂度均可满足机载处理要求。


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