初学者APM飞控固定翼V尾,飞翼混控设置教程

常用的飞行模式

1.手动模式:

2.增稳模式:(FBWA和FBWB)

推荐FBWA模式,因为这个模式对于新手是最好用的模式也是最简单的模式了,而FBWB在控制机身水平的时候增加了控制高度,如果你将副翼向右猛打方向,飞机会保持它的升降舵水平同时,会以在LIM_ROLL_CD选项(等会说到这个参数表)中的角度设定来向右倾侧,飞机不可能以超过上述设定的角度倾侧,也不可能以超出LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN设定的角度来俯仰飞机.

3.巡航模式

简单通俗的说就是飞机的定高定向的一个模式.这个模式比FBWB好用增加了机头锁定方向,飞行速度油门量是根据巡航的速度参数表.

4.留待模式

飞机启动Loiter模式开始定点绕圆圈飞行,绕圈的半径根据WP_LOITER_RAD参数一般在150左右.

5.返航模式

这个麼就是回家咯.返航的飞行高度是ALT_HOLD_RTL值(数值是CM计算)

说过了飞行模式我们讲讲APM固定翼的几个中要的参数表

ARMING_REQUIRE数值是0;1;2;0,取消油门解锁功能;1,解锁前的油门PWM最低值;2,解锁前油门没有PWM值电调提醒

FLTMDOE_CH8飞行模式通道(APM默认飞行模式是8通)

AHRS_TRIM_Y飞控水平补偿,正值拿飞机仰头

LIM_PITCH_MAX最大仰角限制(建议4500~6500)降落时拉不起来可以调这个参数)

LIM_PITCH_MIN最大俯角限制(建议4500)

LIM_ROLL_CD左右侧倾限制(建议6500~7500)

MIXING_GAIN混控增益(V尾飞翼混控量大小)

ALT_HOLD_RTL返航时的高度,设置为-1表示使用当前高度返航数值是按CM计算的

BATT_CAPACITY满电时的电池容量

TRIM_THROTTLE巡航时的油门设置

WP_LOITER_RAD固定翼绕圈的半径大小(一般在100左右)

设置的apm混控前一定要把遥控器的混控设置关闭.

飞翼副翼混控

1.确保你的遥控没有设置混控

2.将RC1_REV和和RC2_REV设置1.ELEVON_MIXING设置0

3.暂时将ELEVON_OUTPUT设1,后续有可能调整2,3,4(打水平舵或者副翼舵有一上一下)

4.如果副翼不是同一方向偏转将ELEVON_OUTPUT设置2并重复上一步

V尾混控

1.确保你的遥控没有设置混控

2.设置RC2_REV RC4_REV为1,KFF_RDDRMIX为0.5

3.先设置VTAIL_OUTPUT为1,因为在最后你可能会把这个值改为2 3 4

4.换成MANUAL模式调整你遥控器二四通道的正反测试下MANUAL模式下的V尾

5.设置FBWA飞行模式

6.把机机头抬起来观察V尾的情况

7.如果V尾两部分反向,把VTAIL_OUTPUT改成2然后再试

8.如果V尾两部分相同,但是都是向上摆把RC2_REV改为-1

9.然后把飞机向右翻滚(不是偏航)两片V尾应该修正不是的话把RC4_REV改-1

混控后发现舵量反馈小可以修改MIXING_GAIN混控增益数值


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